B2G 转 E57

B2G 文件（例如 BLK2GO、BLK2FLY 和 BLK ARC）可以在不先导入文件的情况下处理成 E57。

这些导出的 E57 文件包含：

• 主点云。
• 另一个点云，以点的方式表示轨迹。
• 所有 Pano 影像的位置。
• 沿轨迹的所有 Pano 影像朝向。
• 沿轨迹逐点的法线计算。
• 可将校正影像导出到 E57 文件的选项。
• 这些影像可用于在特定应用中帮助把影像与点云对齐。
• 在 CMD Windows 程序的命令行末尾会加上 recimage。
• 可设置 WayPoint 间隔的选项：
• interval=(n)，n 为以米为单位的距离。
  • 示例：interval=10，这将每隔 10 米创建一个 WayPoint。
• 可根据 GeoTags 创建 WayPoints 的选项：
• 命令为：geotag-waypoints
• 使用此命令将为野外采集的每一张细节影像添加 GeoTags。

工作流与用法：

1. 打开 Cyclone REGISTER 360 PLUS。
2. 创建一个项目。
3. 将任意 B2G 文件拖放到 Cyclone REGISTER 360 PLUS 的导入区域。
4. 沿轨迹设置所需的 WayPoint（Pano sphere）创建间隔（右下方面板）。
5. 关闭 Cyclone REGISTER 360 PLUS（不要导入数据）。
6. 打开一个 CMD 窗口。
7. 将路径设置为 Cyclone REGISTER 360 PLUS 的安装目录。
8. 输入以下命令：
9. Register360.exe -b2g2trajectory [b2g directory] [export directory]。
10. CLI 会把 B2G 处理为 E57 文件。

以下是一个示例输出，展示了从 XML 输出中导出的 E57 对象。请查看 http://www.libe57.org 了解 E57 编码标准：

// into the E57 header goes e57CameraToPano, the "solution"

Eigen::Quaterniond rot(e57CameraToPano.rotation());

imageHeader.pose.rotation.w = rot.w();

imageHeader.pose.rotation.x = rot.x();

imageHeader.pose.rotation.y = rot.y();

imageHeader.pose.rotation.z = rot.z();

imageHeader.pose.translation.x = e57CameraToPano.translation().x();

imageHeader.pose.translation.y = e57CameraToPano.translation().y();

imageHeader.pose.translation.z = e57CameraToPano.translation().z();

// Setup the Name and Description

imageHeader.name= e57::ustring(pImageName);

imageHeader.description = e57::ustring("");

// the image gets its own GUID

String guidStr;

guidStr.Printf(32, "%.16llx", scanId);// Writes 16 hex digits for an 64-bit type

imageHeader.guid = guidStr.c_str();

imageHeader.associatedData3DGuid = mAssociatedData3DGuid.c_str(); // image is associated its scan via the scan's GUID

// Setup the DateTime imageHeader.acquisitionDateTime.SetCurrentGPSTime(); //set current time.

imageHeader.sensorModel = "CycloneRegister360";

// Setup image size

if (!isPanoramic)

{

const double pixel_size = 6.0e-6; // 6 micro-meter (arbitrarily picked number)

imageHeader.pinholeRepresentation.jpegImageSize = compressedSize;

imageHeader.pinholeRepresentation.pngImageSize = 0;

imageHeader.pinholeRepresentation.imageMaskSize = 0;

imageHeader.pinholeRepresentation.imageWidth = (int32_t)width;

imageHeader.pinholeRepresentation.imageHeight = (int32_t)height;

imageHeader.pinholeRepresentation.focalLength = focalInPixels * pixel_size;

imageHeader.pinholeRepresentation.pixelWidth = 1.0 * pixel_size;

imageHeader.pinholeRepresentation.pixelHeight = 1.0 * pixel_size;

imageHeader.pinholeRepresentation.principalPointX = *pCenterInPixels;

imageHeader.pinholeRepresentation.principalPointY = *(pCenterInPixels + 1);

}

else

{

imageHeader.sphericalRepresentation.jpegImageSize = compressedSize;

imageHeader.sphericalRepresentation.pngImageSize = 0;

imageHeader.sphericalRepresentation.imageMaskSize = 0;

imageHeader.sphericalRepresentation.imageWidth = (int32_t)width;

imageHeader.sphericalRepresentation.imageHeight = (int32_t)height;

imageHeader.sphericalRepresentation.pixelWidth = 2.0 * PI / width;

imageHeader.sphericalRepresentation.pixelHeight = 1.0 * PI / height;

}

try

{

// Write the image header

int32_t imageIndex = mpE57Writer->NewImage2D(imageHeader);

// Write the JPEG data

int64_t rVal = mpE57Writer->WriteImage2DData(imageIndex, e57::E57_JPEG_IMAGE,

isPanoramic ? e57::E57_SPHERICAL : e57::E57_PINHOLE,

(void*)pCompressedData, 0, compressedSize);

}