结构化与非结构化点云生成 — 徕卡三维激光扫描产品中文培训与文档中心

用于生成点云的扫描系统

不同的扫描系统，例如地面激光扫描仪、移动式激光扫描仪、机载激光扫描仪或摄影测量方法，都可用于采集或生成三维点云。根据系统和应用的不同，得到的数据可以是结构化的，也可以是非结构化的。地面激光扫描仪通常生成结构化数据，而移动式扫描系统既可生成结构化数据也可生成非结构化数据，不过大多为非结构化数据。摄影测量或基于图像的三维重建（例如使用无人机）会生成非结构化点云。

结构化与非结构化数据对照比较

方面	结构化	非结构化
数据组织	每个 Setup 的点按 2D 索引排列，通常基于一致的扫描设站。	点不按网格组织，而是带坐标和属性的 1D 索引列表。
典型数据采集方式	地面激光扫描仪（TLS）	TLS、移动式激光扫描仪、摄影测量、合并数据集。
处理	由于结构有序，处理更容易；利用相邻点之间已知的关系，使法向计算和网格生成等任务更便捷；处理任务得到简化。	由于缺少内置的空间关系，处理更困难，可能需要额外的处理，例如拟合中间平面和曲面。
可编辑的配准	配准可以修改。	配准被视为最终结果，不可编辑。
项目大小	通常更大，因为需要为各 Setup 之间的定向和变换保存额外数据。	通常更小，因为辅助文件更少，且不需要与网格相关的元数据。
转换为其他格式	可以轻松转换为非结构化格式。	由于丢失网格信息，很难再转换回结构化格式。
大型数据集中的效率	对超大数据集效率较低；数据架构更复杂。	使用八叉树等层次化数据结构时效率可能更高。
常见格式	PTG、E57、RCP/RCS（可为结构化）。	LGSx、LAS、LAZ、PTS、E57、RCP。
典型应用	地面激光扫描（例如建筑、施工、土地测量）。	地面激光扫描、移动测绘、摄影测量、基于图像的三维重建。